多多策略堪比科幻大片！全球首场，鸣枪开跑

人形机器人跑马拉松多多策略

是什么样？

4月19日上午7点半

人类马拉松运动员与人形机器人马拉松“跑者”

首次同时站在同一赛场、同一时间起跑

这场堪比科幻大片的半程马拉松

在北京亦庄举行

6点半左右

20个机器人“跑者”已经就位

机器人们穿上各自战队的队服

有的还在头部戴上“必胜”发带

领跑员们穿着统一的绿色马甲

为机器人“队友”进行赛前“热身”

人形机器人马拉松“跑者”身手矫健

有的是“大个子”，身高达到1.8米

有的身材魁梧，体重有88公斤

还有的是“小萌娃”，憨态可掬……

　　▲赛前，人形机器人参赛队合影。新京报记者李木易摄

　　▲赛前，各参赛队正在准备。新京报记者李木易摄

　　赛前，各参赛队正在准备。新京报记者李木易摄

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鸣枪开跑

　　按照比赛规则，每个参赛机器人依次起跑，出发时间间隔1分钟，原则上不超过2分钟。今天，身高1.8米的人形机器人“天工Ultra”第一个出发，只见它早早来到起跑位置，在领跑员和工程师的陪伴下原地小跑，就像人类马拉松运动员那样进行着赛前的最后热身，观赛人群中不断有市民为“天工Ultra”加油打气。7时30分，随着响亮的发令枪声，“天工Ultra”稳健迈出大长腿，开启第一次真正的半程马拉松。

　　紧随“天工Ultra”出场的是“松延动力N2”机器人，只见它迈开小短腿，双腿交替，奔跑姿态非常稳当，速度也不慢。之后，其余18支参赛队的机器人陆续登场，每一个亮相都赢得了观众的叫好声。

　　与人类马拉松有补给站类似，机器人半马也有多个补给站，参赛队伍可以在这里为机器人更换电池或更换机器人，以及进入赛道的比赛选手。根据竞赛规则，比赛过程中，鼓励赛队机器人全程奔跑，鼓励赛队不更换电池，不更换机器人。

　　值得关注的是多多策略，更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。更换机器人须罚时。

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参赛队伍阵容全揭秘

　　新京报贝壳财经记者了解到，本次比赛吸引了天工队、清华通班队、小巨人队、小顽童队等来自北京、上海、江苏、广东等地的20支队伍参赛，参赛机器人包括天工Ultra、宇树G1、乐聚“夸父”、松延动力旗下N2、小巨人等18个产品型号。

　　4月17日，《人形机器人半程马拉松竞赛规则》正式发布。根据竞赛规则，每个参赛队伍指派一名随行裁判，全程跟随。在比赛中，参赛队如果要更换机器人须罚时。

　　据介绍，人形机器人半程马拉松比赛全程21.0975公里，起点位于南海子公园一期南广场，终点位于国家信创园。此次比赛由北京市体育局、北京市经济和信息化局、北京经济技术开发区管理委员会共同主办，赛事主题为“亦马当先，智领未来”。

　　机器人从通过起点线开始计时，至通过终点线停表，最终成绩为比赛计时与罚时总和。奖项根据裁判委员会确认的成绩确定。依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。

　　开赛在即，各支战队也都做足了准备。新京报贝壳财经记者将逐一为大家揭晓参赛队伍的“选手”信息，包括身高、体重、配速等。对于人形机器人选手来说，正如北京经开区管委会副主任梁靓所言：“参赛即胜利，完赛即英雄” ，机器人马拉松代表的是科技和产业的一场马拉松，这次马拉松比赛也是一次科技和产业的起跑。

　　▍天工队

　　天工队此次出战的选手为“天工Ultra”，身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。

　　“天工Ultra”凭借具身大小脑的高效协同，不断优化策略和适配能力，实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑时依然保持身体平衡。“天工Ultra”具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且“天工Ultra”采用轻量化设计，并采用关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。

　　▍清华通班队

　　清华通班队主要由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，依托于乐聚通研的软硬件支持，将使用乐聚通研“夸父”人形机器人参与本次亦庄人形机器人半程马拉松。

　　“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约166cm，重量约55kg，配速最高可达7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40个。

　　北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。

　　▍钛虎队

　　钛虎队此次参加亦庄人形马拉松比赛的机器人为T170，身高170cm，体重48kg，配速1m/s。

　　在技术方案上，T170基于超高扭矩密度关节，打造全球首款全尺寸、全谐波关节人形机器人方案，具备超轻量化、可长时间运行等特点。

　　▍灵宝机器人队

　　CASBOT SE将代表灵宝战队参赛，身高170cm，体重48kg，配速5km/h。

　　一体化关节设计是CASBOT SE的一大特色。全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力。同时，强大的计算能力为CASBOT SE提供了充足的AI算力支撑。机器人搭载高达550 TFLOPs的算力单元，并结合本体及各类环境感知传感器，实现了全方位的感知能力。

　　此外，先进的电源管理系统也是CASBOT SE的一大亮点。基于自研的人形机器人电源管理系统，机器人可以保证全工作状态续航时间超过2小时，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡。

　　▍钢宝队

　　机器人“幻幻”将代表钢宝队参赛，身高170cm，体重55kg，配速1m/s。

　　控制与自研VLA大模型技术，在多种应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持0.7m/s的行走速度，配合500万像素图像感知系统，可精准识别人物状态与环境布局；石墨烯双通道散热设计保障4.5小时持久续航，使“幻幻”在应用场景中始终保持稳定运行，将类人形态与科技可靠性结合的创新，重新定义了智能运维场景的人机协作模式。

　　▍神农机器人队多多策略

　　神农机器人队的参赛“选手”名称为神农机器人，身高173cm，体重约48kg，行走速度为5km/h，应用方向是应急救灾。

　　▍EAI队、行者二号队

　　行者二号将代表EAI队、行者二号队参赛，身高168cm，体重28kg，最高配速1.8m/s，技术亮点在于其使用了肌腱仿生驱动技术。

　　▍城市之间队

　　城市之间队参赛的“选手”名称为城市之间—笨笨，身高132cm，体重35kg，配速1-1.2m/s，拥有长时间待机的续航能力。

　　▍青心Orca队

　　机器人Orca I（一代）将参赛，身高145cm，体重约40kg，配速0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同时内嵌大语言模型，配合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出。

　　▍半醒机器人队

　　半醒机器人队参赛的“选手”为精灵2，身高140cm，体重约32kg，最高配速1.8m/s。技术特点是最小惯量设计，对算法友好。

　　▍小顽童队、旋风小子队

　　机器人N2将代表小顽童队、旋风小子队参赛，身高120cm，体重30kg，理论最高配速3.5m/s。以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予机器人N2更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺，展现“人机共融”的独特趣味性。

　　▍小巨人队

　　小巨人队的参赛机器人为北职大“0306”小巨人，身高75cm，体重10kg，最高配速0.7m/s。

　　技术特点是采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化180°大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制(MPC)的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。

　　▍飞天队

　　飞天队的参赛机器人为“XA1-Lite”，身高140cm，体重18kg，配速0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化机构、结构轻量、跨界实验材料、不设技术路线的限制、构件标准化、与AI+影视工业化相结合。

　　▍亦马当先队

　　加速进化Boost T1为亦马当先队的参赛机器人，身高120cm，体重约30kg，最高配速为5km/h。它主打轻巧灵活、皮实耐摔，拥有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动能力，特别是在踢球时具备抗冲击能力，即使碰撞也能保持稳定。在马拉松赛场上，它能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。

　　▍海派兄弟队

　　小海是海派兄弟队的参赛机器人，身高82cm，体重17kg，最高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身搭载自研高精度关节模组，具备FDCAN千赫高速通信能力，机身整体的鲁棒性和稳定性非常高。同时具备模块化快拆、兼容多传感器、灵巧手、视觉相机等拓展。小海搭载的BMS电池系统，在保证安全的同时续航可以达到2个多小时，长时间运行不发热，也具备开放标准的开发环境，提供完整SDK与ZMP、MPC、强化学习等开源算法支持。

　　▍逐日行者队